Логично, что сила терния покоя действует против результирующей силы всех остальных тел

В ветке, где...

if SquareRoot(b.f.x*b.f.x + b.f.y*b.f.y) > mu*(b.m*g - b.f.z) then силы трения недостаточно, чтобы останавливать тело

логично, что сила трения направлена против движения.

Случай, когда результирующая сила меньше силы трения, можно игнорить

Нельзя. Представь такой случай: Малыш тянет санки, а сил не хватает. Если начальная скорость есть (подтолкнули), то он протянет дальше, чем они бы остановились без него.

На остальное отвечу позже

Ответишь - стукни в личку, ладно?