Попадание точки в 3д фигуру

если тебе нужно попадание только в грудь, но не учитывая руки или лицо то делить нужно на баунд боксы. С другой стороны если нужно учитывать точку внутри руки когда она находится "по швам", и на уровне торса, но при этом не учиывать её когда она напротив лица, то стоит проверить модель на bbox и попадание этой точки просто в квадрат модели, а потом уже проверять по полигонам.

точка неподвижна?
или она движется по прямой
или она движется по кривой?
допустима ли погрешность?

Оптимизация не важна? ок, есть один драконовский способ )
Строим паралелипипед , чтобы он полностью вмещал модель(можно по самым далеким от центра фигуры точкам).

Затем "пускаем луч" от нашей точки(которая внутри или снаружи) , скажем, в направлении Ох и каждую точку луча(кроме первой) проверяем на нахождение в составе поверхности хотя-бы одного полигона, увелечиваем переменную кол-ва пересечений луча с фигурой . Перебираем точки, пока очередная не окажется вне параллелипипеда .
Если число пересечений четно - снаружи , нечетно - внутри.

Проблема может быть, когда луч скрещивается с поверхностью, а не пронзает её, тогда надо проверять очередную точку и если она не принадлежит той же поверхности, то луч скрещивается и увеличивать переменную не надо.

Совершенно неоптимизированный , но 100% работающий метод.

Его можно оптимизировать - вначале сопоставить каждому полигону его самую большую по координате Х точку(из точек, которыми он задается).
А затем при проверке вхождения очередной точки в поверхность полигона перед этим
проверить, меньше ли Х крайней точки дальнего полигона координаты Х точки луча.
Если так, то полигон остался сзади точки по оси Ох и нет нужды вызывать функцию для проверки вхождения в поверхность данного полигона. А лучше вообще его вышвырнуть из коллекции.

Можно выпускать с точки луч в сторону центра фигуры. Если количество пересечений будет четное - точка вне фигуры, если нечетное - внутри.