Попадание точки в 3д фигуру

Подсветка объектов под курсором реализуется путем рендеринга выделяемого объекта в отдельную текстуру. Шейдер при этом используется простейший – вывод единицы в альфа канал рендер таргета, и цвета выделения в rgb каналы.

// V1, V2, V3 - точки полигона
// vN - нормаль полигона
var vEnd = new Vector3(...); // точка проверки
var vStart = (V1 + V2 + V3) / 3.0f; // центральная точка
var vDir = vEnd - vStart
var result = Vector3.Dot(vDir, vN);
if (result < 0.0f) {
	// Внутри
}