Да, похоже придется сдвигать начало луча на n, чтобы потом по направлению получить искомый коллайдер.
Буду копать в этом направлении.

Спасибо.

Да, согласен, можно использовать данный алгоритм. Но данный метод, как и RayCast, имеет погрешность, которая зависит от радиуса сферы или от длины луча. Например если сфера целиком оказалась внутри объекта и коллайдеры не пересекаются, в данном случае если увеличивать радиус сферы, то в эту сферу могут попасть другие объекты. Или же лучом проверять RayCastHit, то от начала луча до проверяемого объекта может находится другой, меньший объект, и RayCast вернет именно мелкий объект, т.к. он первый "встретится" на пути луча.
В идеале было бы здорово если бы радиус сферы или длину луча можно было бы сделать равными нулю, но при этом функция вернула бы объект (или массив объектов) внутри которого находится проверяемся точка.
В любом случае, спасибо, буду пробовать данный метод.